El Museo de Historia es una importante unidad dependiente de la Universidad Autónoma Gabriel René Moreno que funciona desde 1996. Tiene como misión la difusión de la historia y la cultura departamental y nacional. Los pilares que sustentan el Museo son los de preservar, investigar, exponer y difundir la historia cruceña y boliviana al mundo. Cuenta con salas de exposición y una rica biblioteca y hemeroteca, la más valiosa de Santa Cruz de la Sierra; además, realiza actividades culturales y literarias a lo largo del año.